Aufbau
ASURO Aufbau
Die Platine für die Elektronik dient gleichzeitig als Chassis und Fahrgestell. Je 2 Achsen für die Getriebe und die Räder werden direkt auf die Platine gelötet. Als Stützrad dient ein halber TT-Ball, der mit Superkleber von unten auf die Platine geklebt wird.
- Prozessor. Atmel AVR 8-Bit RISC ATmega8L.
- 2 Motorbrücken. Diskret aufgebaut mit Transistoren.
- Linienfolger mit 2 Fototransistoren
- 2 Odometrie Sensoren an den Räder. 30 oder 40 Impulse pro Umdrehung, je nach verwendeter Encoderscheibe.
- 6 Tasten als Stoßschalter oder für Benutzereingaben an der Vorderseite.
- Infrarotschnittstelle 2400Baud bidirektional zur PC Kommunikation und Programmierung.
- Stromversorgung über 4 Micro Zellen AAA. Akkus können verwendet werden. Spannungsüberwachung über Widerstandsteiler.
- 5 LEDs für Statusanzeigen.
Zubehör
- Infrarot RS232 Transceiver - Im ASURO Bausatz enthalten
- Infrarot USB Transceiver - Optional erhältlich
Technische Daten
| Allgemeines | |
| Abmessungen (LxBxH): | ca. 117x122x45mm |
| Stromversorgung: | 4 x AAA/Micro-Batterien oder Akkus (4 x 1,5V -> 6V mit Batterien, 4 x 1,2V -> 4,8V mit Akkus) |
| Motoren | |
| Typ: | Igarashi 2025-02, Conrad Artikel-Nr.: 244414 - V3 |
| Abmessungen: | 25,0 mm Länge, 20,0 mm Durchmesser, 2,00 mm Wellendurchmesser |
| Gewicht: | 18g |
| Nennspannung: | 12V |
| Spannungsbereich: | 3..12V |
| Leerlaufdrehzahl: | 17500 Upm |
| Stromaufnahme: | 0,12 A (Leerlauf) 0,34 A (Nennbetrieb) |
| Wirkungsgrad: | 30% |
| Drehmoment: | 0,10 Ncm |
| Innenwiderstand: | Ri=ca. 16 Ohm, (Nominal Terminal Resistance) |
| Motorkonstanten: | ke=0,006087 Vs/rad (Back EMF constant), km=0.00654 Nm/A (Motor torque constant) |
| Reifen und Radstand | |
| Spurweite: | ca. 105mm |
| Reifendurchmesser: | ca. 38mm |
| Reifenumfang: | ca. 120mm |
| Reifengewicht: | ca. 15g |
| Getriebe und Übersetzung | |
| Encoderscheibe: | 2 Varianten, grob 8 Ticks, fein 12 Ticks |
| Motorritzel: | 10 Zähne, Modul 0,5, 1,9mm Bohrung |
| Getrieberad 1: | 50/10 Zähne, Modul 0,5, 3,1mm Bohrung |
| Getrieberad 2: | 50/12 Zähne, Modul 0,5, 3,1mm Bohrung |
| Motor/Encoderscheibenuntersetzung: | 1:5 |
| Motor/Rad Untersetzung: | 1:25 |
| Encoder/Weg-Auflösung: | mit 8 Tick Encoderscheibe ~3mm, mit 12 Tick Encoderscheibe ~2mm |
| Gewicht | |
| Gewicht: | ca. 170g (mit Micro Akkus/Batterien), ca. 240g (mit Mignon Akkus/Batterien) |
| Gewichtsverteilung: | Hinterrädern 65%, Ball 35% |
| Sonstiges | |
| Reibungskoeffizient Ball: | 0,3 (Gleitreibung) |
| Haftung der Reifen: | 0,7 (Haftreibung) |
Quelle: Conrad Katalog bzw. Roboternetz. Angaben ohne Gewähr.