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Benutzerspezische Definitionen der ASURO Bibliothek. Mehr ...

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Makrodefinitionen
#define	MY_SWITCH_VALUE   61L
#define	MY_ODO_LIGHT_VALUE_L   160
#define	MY_ODO_DARK_VALUE_L   140
#define	MY_ODO_LIGHT_VALUE_R   160
#define	MY_ODO_DARK_VALUE_R   140
#define	MY_GO_ENC_COUNT_VALUE   19363L
#define	MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE   177L
#define	MY_MOTOR_DIFF   0

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Ausführliche Beschreibung

Benutzerspezische Definitionen der ASURO Bibliothek.

Tasterabfrage:

Korrekturwert fuer Tasterabfrage in der PollSwitch Funktion. Der Wert wird durch Probieren ernmittelt. Die korrekte Funktion kann dann mit dem dem Tastertest Programm ermittelt werden. Als Wertebereich sollte man 61..65 durchprobieren, bis alle Taster korrekte Werte liefern. K1=32, K2=16, K3=8, K4=4, K5=2, K6=1

Odometrie/Encoder:

Korrekturwerte fuer Odometrie/Encoder in der SIG_ADC Interrupt Funktion. Die Werte können mit dem OdometrieTest Programm ermittelt werden. Dabei wird eine Messreihe für den linken und rechten Encoder angelegt. In einem Tabbelverarbeitungsprogramm (Excel o.ä.) kann die Messreihe eingelesen und grafisch dargestellt werden. Die Schwellwerte für hell und dunkel können dann

Hinweis:

Beim Messen der Werte ist das ADLAR Bit des A/D Wandler auf 1 gesetzt. Das bedeutet, der A/D Wert wird rechts aligned in das ADH/ADL Register abgelegt. ADH enthält die obersten 8 Bit. ADL die untersten 8 Bit. Für die Messung werden vom A/D Wandler Wert nur die 8 obersten Bits (ADH) berücksichtigt. Die beiden niederwertigsten Bits (ADL) entfallen.

Go und Turn Funktion

Korrekturwerte fuer die Go und Turn Funtion. Die Werte sind abhaengig von den verwendeten Encoder Scheiben (8 oder 12 Segmente)

Version:

V001 - 09.02.2007 - m.a.r.v.i.n
Initiale Version

V002 - 18.02.2007 - Sternthaler
Neuer Define
MY_MOTOR_DIFF zum ausgleichen unterschiedlicher Motoren. V003 - 20.02.2007 - m.a.r.v.i.n
Kommentare aus my struktur uebernommen

Definiert in Datei myasuro.h.

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Makro-Dokumentation

#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE   19363L

Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in mm angegebenen Parameter umzurechnen.
Der Originalwert ist 19363L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.
Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt. GO Funktion, Divisor fuer Entfernung

Definiert in Zeile 106 der Datei myasuro.h.

#define MY_MOTOR_DIFF   0

Differenzangabe zwischen den beiden Motoren.
Der angegeben Wert verteilt sich je zur Haelte auf die Vorgaben fuer die
Motorgeschwindigkeit.
Bei einem
positiven Wert, wird der
rechte Motor verstaerkt.
Bei einem
negativen Wert, wird der
linke Motor verstaerkt. 1/2 PLUS fuer Rechts, 1/2 MINUS fuer Links

Definiert in Zeile 122 der Datei myasuro.h.

#define MY_ODO_DARK_VALUE_L   140

Wert, der in der Odometrie unterschritten werden muss, um zum weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter Automatik
Die Originalwerte (links, rechts) sind 140. Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig. Sie MUESSEN KLEINER als die Werte fuer MY_ODO_LIGHT_VALUE_L sein. Encoderschwellwert fuer Dunkel (linke Seite)

Definiert in Zeile 81 der Datei myasuro.h.

#define MY_ODO_DARK_VALUE_R   140

Wert, der in der Odometrie unterschritten werden muss, um zum weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter Automatik
Die Originalwerte (links, rechts) sind 140. Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig. Sie MUESSEN KLEINER als die Werte fuer MY_ODO_LIGHT_VALUE_R sein. Encoderschwellwert fuer Dunkel (rechte Seite)

Definiert in Zeile 97 der Datei myasuro.h.

#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L   160

Wert, der in der Odometrie ueberschritten werden muss, um zum weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter Automatik
Die Originalwerte (links, rechts) sind 160. Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig. Sie MUESSEN GROESSER als die Werte fuer MY_ODO_DARK_VALUE_L sein. Encoderschwellwert fuer Hell (linke Seite)

Definiert in Zeile 73 der Datei myasuro.h.

#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R   160

Wert, der in der Odometrie ueberschritten werden muss, um zum weiterzaehlen der Ticks in encoder[] zu fuehren bei aktivierter Automatik
Die Originalwerte (links, rechts) sind 160. Diese Werte sind sehr stark vom Umgebungslicht abhaengig. Sie MUESSEN GROESSER als die Werte fuer MY_ODO_DARK_VALUE_R sein. Encoderschwellwert fuer Hell (rechte Seite)

Definiert in Zeile 89 der Datei myasuro.h.

#define MY_SWITCH_VALUE   61L

Faktor zur Berechnung der gedrueckten Tasten.
Der Originalwert ist 61L und koennten im Bereich zwischen ca. 58L und 65L schwanken. Dieser Wert gleicht Toleranzen der Wiederstaende an den Tastern aus. Multiplikator fuer Tasterwerte

Definiert in Zeile 63 der Datei myasuro.h.

#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE   177L

Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in Grad angegebenen Parameter umzurechnen.
Der Originalwert ist 177L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.
Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt. Turn Funktion, Mutiplikator fuer Winkel

Definiert in Zeile 113 der Datei myasuro.h.

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