adc.c-Dateireferenz

Funktionen zum Auslesen der ADC-Wandler.
Gruppiert in die zusammenhaengenden Hardwareeinheiten.
(Batterie, Liniensensoren, Radsensoren)
Die Switches (Taster) werden in der Datei switches.c bearbeitet. Mehr ...

#include "asuro.h"

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Funktionen
int	Battery (void)
	Liest die Batteriespannung und gibt sie zurueck. Es erfolgt keine Konvertierung in einen Spannungswert.
void	LineData (unsigned int *data)
	Liest die Daten der beiden Linienverfolgungssensoren. Die Linien-Beleuchtungs-LED kann sowohl an- als auch ausgeschaltet sein.
void	OdometryData (unsigned int *data)
	Liest die Daten der beiden Odometriesensoren (Radsensoren). Diese Funktion schaltet die Odometrie-LED's immer an. Diese Funktion schaltet die Back-LED's immer aus.

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Ausführliche Beschreibung

Funktionen zum Auslesen der ADC-Wandler.
Gruppiert in die zusammenhaengenden Hardwareeinheiten.
(Batterie, Liniensensoren, Radsensoren)
Die Switches (Taster) werden in der Datei switches.c bearbeitet.

Siehe auch:

Defines fuer die Auswahl der ADC-Kanaele in asuro.h
BATTERIE, IR_LEFT, IR_RIGHT, WHEEL_LEFT, WHEEL_RIGHT
Der Kanal SWITCH wird hier nicht bearbeitet.

Version:

V--- - 10.11.2003 - Jan Grewe - DLR
Original Version von der ASURO CD

V--- - bis zum 07.01.2007 -
Bitte in Datei CHANGELOG nachsehen.

V001 - 13.01.2007 - m.a.r.v.i.n
+++ Alle Funktionen
Zerlegte Sourcen in einzelne Dateien fuer eine echte Library.

V002 - 22.01.2007 - Sternthaler
+++ Alle Funktionen
Kommentierte Version (KEINE Funktionsaenderung)

V003 - 20.02.2007 - m.a.r.v.i.n
In Battery und OdometryData Funktion autoencode temporaer abschalten

V004 - 06.04.2007 - m.a.r.v.i.n
Batterie und OdometrieData Funktionen umbenannt in Battery und OdometryData.
Alte Funktionsnamen ueber Defines beibehalten

Definiert in Datei adc.c.

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Dokumentation der Funktionen

int Battery

(

void

)

Liest die Batteriespannung und gibt sie zurueck.
Es erfolgt keine Konvertierung in einen Spannungswert.

Parameter:

keine

Rückgabe:

10-Bit-Wert der Batteriespannung (Bereich 0..1023)

Die Spannung in Volt kann mit folgende Formel berechnet werden:

Umess[V] = (Uref / 2 ^ ADC-Bitsanzahl) * Batterie ()
Ubat[V] = ((R1 + R2) * Umess) / R2

Dabei sind:

Uref = 2.56 Volt
ADC-Bitsanzahl = 10 Bit
R1 = 12000 Ohm auf der ASURO-Platine
R2 = 10000 Ohm auf der ASURO-Platine

Oder einfach:

Ubat[V] = 0,0055 * Battery ()

Beispiel:

(Nur zur Demonstration der Parameter/Returnwerte)

  // In Variable wert den 10-Bit-Bateriespannungswert lesen
  // und bei Unterschreitung von 810 eine alles_stop-Funktion
  // aufrufen.
  int wert;
  wert = Battery();
  if (wert < 810)             // 810 entsprechen ca. 4,455 Volt
    alles_stop ();            // Spannung zu klein, Akkus schonen

Definiert in Zeile 83 der Datei adc.c.

{
  int   ec_bak = autoencode;            // Sichert aktuellen Zustand
  int   data;

  /*
     Autoencode-Betrieb vom ADC-Wandler unterbinden.
  */
  autoencode = FALSE;

  ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | BATTERIE; // interne 2.56V Referenz
                                                  // Ref. mit ext. Kapazitaet
  ADCSRA |= (1 << ADSC);                // Starte AD-Wandlung
  while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)))       // Ende der AD-Wandlung abwarten
    ;
  ADCSRA |= (1 << ADIF);                // AD-Interupt-Flag zuruecksetzen
  data = ADCL + (ADCH << 8);            // Ergebnis als 16-Bit-Wert
  /*
     Autoencode-Betrieb vom ADC-Wandler wiederherstellen.
  */
  autoencode = ec_bak;
  return data;
}

void LineData

(

unsigned int *

data

)

Liest die Daten der beiden Linienverfolgungssensoren.
Die Linien-Beleuchtungs-LED kann sowohl an- als auch ausgeschaltet sein.

Parameter:

[out]

data

Zeiger auf die gelesenen Daten: data[0] linker Sensor (Bereich 0..1023) data[1] rechter Sensor (Bereich 0..1023)

Rückgabe:

nichts

Siehe auch:

Die globale Variable autoencode wird temporaer auf FALSE gesetzt und am Ende
der Funktion mit dem alten Wert restauriert.

Hinweis:

Die Linien-Beleuchtungs-LED kann vorher mit der Funktion FrontLED()
im aufrufenden Programmteil an- bzw. ausgeschaltet werden.

Beispiel:

(Nur zur Demonstration der Parameter/Returnwerte)

  unsigned int data [2];
  FrontLED (ON);
  LineData (data);
  if (data [0] > 100)         // 0 ist der linke Sensor ...
    tu_diese ();              // linker Sensor > 100
  if (data [1] < 50)          // ... 1 ist der rechte Sensor
    tu_das ();                // rechter Sensor < 50

Definiert in Zeile 144 der Datei adc.c.

{
  int   ec_bak = autoencode;            // Sichert aktuellen Zustand

  /*
     Autoencode-Betrieb vom ADC-Wandler unterbinden.
  */
  autoencode = FALSE;

  /*
     Linken Linien-Sensor lesen
  */
  ADMUX = (1 << REFS0) | IR_LEFT;       // Referenz mit externer Kapazitaet
  Sleep (10);
  ADCSRA |= (1 << ADSC);                // Starte AD-Wandlung
  while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)))       // Ende der AD-Wandlung abwarten
    ;
  ADCSRA |= (1 << ADIF);                // AD-Interupt-Flag zuruecksetzen
  data [0] = ADCL + (ADCH << 8);        // Ergebnis als 16-Bit-Wert

  /*
     Rechten Linien-Sensor lesen
  */
  ADMUX = (1 << REFS0) | IR_RIGHT;      // Referenz mit externer Kapazitaet
  Sleep (10);
  ADCSRA |= (1 << ADSC);                // Starte AD-Wandlung
  while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)))       // Ende der AD-Wandlung abwarten
    ;
  ADCSRA |= (1 << ADIF);                // AD-Interupt-Flag zuruecksetzen
  data [1] = ADCL + (ADCH << 8);        // Ergebnis als 16-Bit-Wert

  /*
     Autoencode-Betrieb vom ADC-Wandler wiederherstellen.
  */
  autoencode = ec_bak;
}

void OdometryData

(

unsigned int *

data

)

Liest die Daten der beiden Odometriesensoren (Radsensoren).
Diese Funktion schaltet die Odometrie-LED's immer an.
Diese Funktion schaltet die Back-LED's immer aus.

Parameter:

[out]

data

Zeiger auf die gelesenen Daten: data[0] linker Sensor, data[1] rechter Sensor. (Bereich 0..1023)

Rückgabe:

nichts

Hinweis:

Die Odometrie-Beleuchtungs-LED's muessen zur Messung der Odometrie-
sensoren wegen der Hardware im ASURO immer eingeschaltet sein.
Die Hardware ist so ausgelegt, dass dadurch allerdings die hinteren
Back-LED's ausgeschaltet werden.
Da die Odometrie-Beleuchtungs-LED's in dieser Funktion EIN-geschaltet
werden, funktionieren dann die Back-LED's nicht mehr. Sie koennen im
Programm nach dieser Funktion mit BackLED() bei Bedarf wieder
eingeschaltet werden.

Beispiel:

(Nur zur Demonstration der Parameter/Returnwerte)

  unsigned int data [2];
  OdometryData (data);
  if (data [0] > data [1])    // 0 linker Sensor; 1 ist rechter Sensor
    fahre_links ();           // Ein bisschen nach links fahren
  if (data [0] < data [1])
    fahre_rechts ();          // Ein bisschen nach rechts fahren
  BackLED (ON, OFF);          // linke Back-LED mal wieder anschalten

Definiert in Zeile 221 der Datei adc.c.

{
  int   ec_bak = autoencode;            // Sichert aktuellen Zustand

  /*
     Autoencode-Betrieb vom ADC-Wandler unterbinden.
  */
  autoencode = FALSE;
  /*
     Vorbereitung zum lesen der Odometrie-Sensoren.
  */
  DDRC &= ~((1 << PC0) | (1 << PC1));   // Port auf Input=>Back-LEDs gehen aus
  ODOMETRIE_LED_ON;                     // Odometrie-LED's einschalten

  /*
     Linken Odometrie-Sensor lesen
  */
  ADMUX = (1 << REFS0) | WHEEL_LEFT;    // Referenz mit externer Kapazitaet
  ADCSRA |= (1 << ADSC);                // Starte AD-Wandlung
  while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)))       // Ende der AD-Wandlung abwarten
    ;
  ADCSRA |= (1 << ADIF);                // AD-Interupt-Flag zuruecksetzen
  data [0] = ADCL + (ADCH << 8);        // Ergebnis als 16-Bit-Wert

  /*
     Rechten Odometrie-Sensor lesen
  */
  ADMUX = (1 << REFS0) | WHEEL_RIGHT;   // Referenz mit externer Kapazitaet
  ADCSRA |= (1 << ADSC);                // Starte AD-Wandlung
  while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)))       // Ende der AD-Wandlung abwarten
    ;
  ADCSRA |= (1 << ADIF);                // AD-Interupt-Flag zuruecksetzen
  data [1] = ADCL + (ADCH << 8);        // Ergebnis als 16-Bit-Wert

  /*
     Autoencode-Betrieb vom ADC-Wandler wiederherstellen.
  */
  autoencode = ec_bak;
}

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